當時本曲創作者王永泉在解放軍步兵某團任俱樂部主任，正準備為全軍文藝匯演創作一首歌曲，偶然在一年前(1959年)的刊物上瞥見一首四句小詩，既：“日落西山紅霞飛，戰士打靶把營歸。胸前紅花映彩霞，清脆歌聲滿天飛”。小詩的作者是“牛寶源”。
當時，這首不顯眼的小詩，被王永泉發現，覺得詩雖平常，然內容還能與自己的創作思路吻合。由于當時匯演在即，時間緊迫，無暇新作，遂將就著對小詩進行了研究，修改了有悖“常識”的地方。使其更適合歌曲的演唱格式及韻調。
即把“胸前紅花”改成“風展紅旗”。 因為例行的打靶歸來胸前是不會帶紅花的，又不是凱旋歸來?而“風展紅旗”場面就壯觀多了。又把“清脆歌聲”改成“愉快的歌聲”。
接下來，王永泉又乘興增補創作了第二段歌詞：“歌聲飛到北京去，毛主席聽了心歡喜。夸咱們歌兒唱的好，夸咱們槍法屬第一。”真乃奇思妙想!這段歌詞超凡的想像力和所彰顯的革命浪漫主義情懷，在當時的歷史背景下，絕對是登峰造極了!同時也彌補了第一段歌詞的先天不足。第一段的“寫實”與第二段的“寫意”相得益彰，臻于完美化境。
曲調有如歌詞的翅膀，佳詞配上妙曲自然展翅飛翔。憑藉王永泉對民族音樂的深厚素養，在汲取了陜北民歌的元素后，經過反復詠唱，水到渠成。《打靶歸來》的成曲，送參了全軍文藝匯演。在如林的作品中脫穎而出，眾望所歸的獲得了“一等獎”!這就是歌曲《打靶歸來》的誕生經過! 光陰荏苒，算來四十多年過去了，風雨飄搖，大浪淘沙。多少音樂作品在咆哮的歷史長河中淹沒了。留給后人幾多?而《打靶歸來》這首歌曲，恰似一葉輕舟，飄過了動蕩的歲月，靜靜的泊靠在人們心中。無論何時何地，那熟悉的旋律，常常想起，縈繞于心，難以忘懷。